核心词：宁波驾校 驾驶员 AEB 系统 建模 仿真 
　　由于不同的驾驶员对提醒信号的响应时间不同,参考相关数据,获得相当数量的样本,进行回归处理,最终得到计算公式。这些系统已经相对成熟,例如沃尔沃的城市安全系统和梅赛德斯-奔驰的预安全系统。车辆遇到障碍物后,当实际距离大于临界警告距离时,驾驶员应正确制动或转向。在本文中,安全距离模型分为两级,第一级是预警,第二级是自动制动。
　　1、必须首先计算车辆的安全距离模型
　　为了判断车辆的安全状态,首先要计算车辆的安全距离模型。提出了一种考虑驾驶员行为干预的自动紧急制动控制策略,用于实时监测驾驶员在紧急情况下的制动干预操作是否正确合理。如果不合理,有一个自动紧急制动系统用于主动制动,并冻结驾驶员的错误操作行为。
　　2、通过在CarSim中设置前方雷达的安装位置
　　通过在CarSim中设置前方雷达的安装位置、探测距离、探测角度等参数,雷达可以实时测量车辆前方是否有紧急障碍物。追尾事故是道路交通中最常见的事故之一。诱因是驾驶员对交通状况的分心或误判。
　　3、车辆安全状态逻辑操作的基本思想是根据安全车辆距离算法计算的临界纵向安全距离
　　车辆安全状态逻辑运算的基本思想是根据某一安全车辆距离算法计算出的临界纵向安全距离,实时比较传感器检测到的车辆与前方目标车辆之间的相对纵向距离,以确定车辆是否安全不如图4所示,宁波驾校在紧急制动条件下,前车以90km/h的速度在正常行驶过程中突然减速,后车检测前车的距离和速度,并计算进行紧急制动的距离,然后模拟驾驶员向车辆输入加速度,且后方车辆可在系统允许的响应时间内启动自动紧急制动系统,有效避免碰撞。控制策略模块根据传感器通过PID控制方法输入的两辆车的速度和相对距离,调整从车辆预期减速度到机械系统模块的输出。
　　4、机械系统模块主要将预期减速转换为制动缸压力
　　机械系统模块主要将预期减速度转换为制动分泵压力,并将其应用于执行模块。
　　5、如果驾驶员未采取行动
　　如果驾驶员不采取行动,并且当实际距离小于临界警告距离且大于临界制动距离时,如果驾驶员在AEB系统发出警告后进行充分制动或适当转向,AEB系统将不会干预;如果驾驶员的制动力不足,则需要AEB系统补充制动力,或者由于张力等个人因素导致驾驶员误踩油门踏板导致的实际纵向距离小于或等于临界制动纵向距离,或者,当驾驶员转向平行车辆车道的相反方向时,需要AEB系统执行自动制动。本文以实际车辆模型为参考,查找车辆的相关参数,在CarSim中建立整车模型,如图1所示。根据驾驶员所涉及的自动紧急制动系统的算法流程图,基于临界安全距离模型,采用PID控制方法,在Simulink中建立车辆自动紧急制动系统模型（主要包括控制策略模块和机械系统模块）,如图3所示。通过CarSim和Simulink的联合仿真,分别模拟了驾驶员不干预和驾驶员干预（包括系统预警后的加速度、侧向车道上的障碍物转向和侧向车道上的无障碍物转向）的工况。最后,验证了所设计模型和算法的准确性。但是,AEB系统发出早期警告后,一旦驾驶员干预,AEB系统将自动取消干预,并将控制权返还给驾驶员,无论驾驶员的操作是否正确。曹寅、朱春松在《自动紧急制动系统性能试验》中也提出了带驾驶员行为干预的自动紧急制动系统,同济大学李林的《智能汽车自动紧急制动控制策略》主要从理论上分析了驾驶员转向干预下的自动紧急制动控制策略。式中:VZ为车速,VR为两辆车的相对速度;AZ为自制动减速度,AQ为前制动减速度;T1为系统延迟时间,T2为制动时间;DW是预警的临界安全距离,DB是制动的临界安全距离。其原理是通过雷达获取前方车辆的信息,包括前方车辆的速度和相对距离,并通过车辆传感器获取速度、加速度、方向盘角度、节气门开度、制动踏板位置等信息。制动期间的制动总泵压力如图5所示。为了验证自动紧急制动系统控制策略的准确性,需要在CarSim中建立车辆模型。临界安全距离模型车辆避碰系统主要是为了降低事故率。因此,基本标准是降低车速并与前车保持足够的车间距离。
　　6、判断当前车辆的安全状态是避免事故发生的前提
　　判断当前车辆的安全状态是避免事故发生的前提。AEB系统可以监控路况和前方车辆的移动。如果检测到潜在风险,将采取预先措施提醒驾驶员存在风险;如果在反应时间内未收到驾驶员的制动干预命令,系统将自动制动以避免事故。在所建立的自动紧急制动控制器的基础上,在CarSim中建立了仿真道路模型,即选择一条直线道路对算法进行仿真分析。基于现有的AEB系统控制策略,本文优化了在从临界预警距离时间到临界制动距离时间的反应时间内,由于驾驶员错误响应（错误踩下油门踏板并反向撞向方向盘）而导致AEB系统冻结的性能。
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